Freud hade en tanke om att människor besitter en energi bestående av livskraft och sexualitet. Han kallade den här energin för libido. Under tiden ett barn utvecklas knyter libido an till fem av kroppens olika delar och därför delade han in barnets utveckling i fem utvecklingsfaser. Utvecklingen antog han följde ett biologisktsystem och eftersom libido är starkt förknippad med sexualdriften så kallas han utvecklingsteori för psykosexuellutvecklingsteori.

Den orala fasen 0-1,5 år

Till skillnad från vuxna undersöker inte riktigt små barn sin omgivning med sin syn, hörsel eller känsel utan genom att suga och smaka på saker. När barnet föds är libido knuten till munnen och lustupplevelser kanaliseras därför genom munnen. Barnet suger på mammas bröst och får sin näring därifrån men även snuttefiltar eller tummen kan genom munnens utforskande erbjuda barnet tillfredsställelse.

Den anala fasen 1-3 år

Vid ett års ålder börjar barnet utveckla en egen vilja. Libido kopplas till ändtarmen och barnet kan känna tillfredställelse av att de själva kan producera något, avföring. Barnet övar upp sin kontroll under fasen och kan själv välja det ska produceras avföring i pottan eller inte. Inte helt sällan uppstår här konflikter mellan föräldrarna och barnet eftersom föräldrarna också vill bestämma, de vill att barnet går på pottan och inte kladdar ner. Barnet kan här slitas mellan sin vilja att visa föräldrarna kärlek och lydnad och sin vilja att själv få bestämma.

Den falliska fasen 3-6 år

I den falliska fasen förflyttas libido till könet. Barnet uppmärksammar att alla inte ser likadana ut och ett intresse för skillnader mellan könen utvecklas. Under fasen hittar barnet för första gången ett objekt som erbjuder lustkänslor utanför det egna jaget. För det mesta är detta lustobjekt föräldern av det motsatta könet men inte för alla. Freud menade att barn redan i denna unga ålder känner erotiska känslor och när de riktas emot den ena föräldern vill de komma denne närmare på livet medan den andre föräldern blir till en rival. Eftersom barnet aldrig kan vinna kampen mot sin motståndare gör det istället det näst bästa och gör sig själv så lik sin motståndare som möjligt. Genom att göra sig så lik sin motståndare som möjligt så ökar chanserna för att finna en ny partner som är så lik det ursprungliga kärleksobjektet som möjligt. Barnet tar efter föräldern av samma kön, dennes regler, attityder och normer blir till slut en del av barnets personlighet. För små pojkar kallas detta för Oidipuskomplex och för små flickor kallas det Elektrakomplex.

Latensfasen 6-12 år

Från 6 års ålder och fram till puberteten vilar libidon och barnets andra personlighetsdelar får en möjlighet att utvecklas. Uppmärksamheten riktas nu mot skolarbeten, vänner och fritidsaktiviteter. Barnets viktigaste uppgift under fasen är att finna sin plats bland kamraterna.

Genitala fasen 13-20 år

Den genitala fasen inleds med puberteten och libido och lustupplevelser är åter kopplade till könsorganen. Under puberteten ska barnet bli könsmoget och hormonerna stormar i kroppen. Efter detta måste man också finna sin könsidentitet och separera sig själv från sina föräldrar vilket inte alltid är så enkelt.